智能小車底盤ros機器人

智能小車底盤ros機器人平臺由電機、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)等組成，下面由小編為您詳細介紹!

　　組成簡介

　　1.控制電機的旋轉(zhuǎn)：電機的控制分為兩部分，一部分是電機旋轉(zhuǎn)方向的控制，另一部分是電機速度的控制。我們使用兩個MCU引腳來控制電機旋轉(zhuǎn)的方向。如果PIN _ A = 1且PIN _ B = 0，電機正轉(zhuǎn)。當pin _ a = 0且pin _ b = 1時，電機將反轉(zhuǎn)，當pin _ a = 0且pin _ b = 0時，電機停止，電機速度控制需要一個PWM輸出引腳，我們可以通過控制不同PWM值的輸出來控制電機的速度。

　　3.車輛轉(zhuǎn)向控制：一般如果你想控制一輛車前進或者后退的速度，只需要PID控制兩個車輪的速度相同就可以了。

　　2.PID控制：如果我們想控制汽車以每秒一米的速度直線行駛，但是由于地面摩擦阻力的影響，左右車輪的速度會和我們想控制的速度不一樣，所以我們不能走直線。這時候就需要加入PID控制了。PID控制的思路是我實時采集車輪的真實速度，與控制速度進行比較。差額補上，多了就減，這樣基本就能達到理想的控制了。

　　支持ros2

　　該車默認搭載ros1，提供ros2反光鏡和視頻教程。拿到之后可以自己更新反射器，換成ros2。

　　智能小車底盤ros機器人可以實現(xiàn)以下功能:鍵盤節(jié)點控制、激光雷達跟隨、視覺巡線、slam_ toolbox測繪、slam_ _gmapping測繪、制圖員測繪、2D導航。ROS2的更多功能正在持續(xù)開發(fā)中，工程師在線答疑。

　　標配無線手柄

　　預留ros2手柄接收插座，速度和轉(zhuǎn)向可由PS2手柄控制，無級調(diào)速可由搖桿實現(xiàn)。

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